|
|
Real-time propojení senzorů pro navigaci
Kaczmarek, Adrian ; Rohm, Witold ; Klingbeil, Lasse ; Tchórzewski, Janusz
Rozvoj družicové techniky v oblasti přesného určování polohy a dostupnost mobilních zařízení s vestavěným přijímačem multi-GNSS (Global Navigation Satellite System) nám umožňuje určovat polohy s větší přesností než před několika lety. Zároveň ze strany uživatelů roste poptávka po stále přesnějším určování polohy při snižování nákladů na finální zařízení (např. navigační systém pro autonomní sekačky na trávu). Tato práce představuje koncept řešení, které integruje různé techniky určování polohy: gyroskopy, počítadla kilometrů a GNSS pomocí volně vázaného Kalmanova filtru. Model integrace senzoru byl vyvinut pro horizontální komponenty (2D) se současným určením azimutu a přesné polohy. Integrační filtr navíc využívá dynamickou matici vah, jejíž hodnoty se volí v závislosti na typu řešení GNSS (FIX, FLOAT atd.). Zkoušky měřící plošiny byly prováděny za ideálních podmínek a v místech zastřeného horizontu (průjezdy podél vysoké zdi, pod prolamovanými ocelovými vazníky apod.). Přesnosti získané během testů pomocí EKF a dynamické hmotnostní matice jsou RMS 0,019 m pro severní a východní komponenty. Přesnost určení azimutu však byla 0,59°. Prezentace navíc představí koncept platformy, která integruje levné senzory v reálném čase. Tuto práci podpořila Wroclaw University of Environmental and Life Sciences (Polsko) v rámci projektu „POMOST“ (grant č. N110/0002/22).
|
|
|
Jednotka pro analýzu pohybu závodních plavců
Kumpán, Pavel ; Hrbáček, Jan (oponent) ; Krejsa, Jiří (vedoucí práce)
Diplomová práce se zabývá návrhem výpočetní metody pro analýzu dat měřených inerciální měřicí jednotkou nesenou plavcem během plaveckého tréninku. V rámci návrhu byl vyvinut algoritmus využívající fúzi měření akcelerometru a gyroskopu pomocí Unscentovaného Kálmánova filtru s kvaternionovou reprezentací rotace. Navržená metoda umožňuje analýzu rychlosti, zrychlení a náklonu plavce. Ověření metody proběhlo na základě obrazového záznamu ze soustavy podvodních kamer a kinetického měření rychlosti pomocí plavcem vlečeného lanka.
|
|
|
Integration of inertial navigation with global navigation satellite system
Štefanisko, Ivan ; Otava, Lukáš (oponent) ; Blaha, Petr (vedoucí práce)
Táto práca sa zaoberá štúdiou inerciálnej navigácie, globálnym družicovým polohovým systémom a ich integráciou do jedného navigačného riešenia. V prvej časti práce je počítaný výstup inerciálnych rovníc na základe meraní z akcelerometrov a gyroskovpov. Tieto rovnice počítajú rotácie pomocov kvaterniónov a odstraňujú gravitáciu z meraní akcelerometrov. Ďalej sú rozoberané chyby inerciálnej meracej jednotky so zameraním na odstránenie offsetov. V teórii sú rozobraté rôzne metódy integrácii INS a GNSS. Kalmanov filter je použitý pre získanie výsledného navigačného riešenia, ktoré spája výhody oboch systémov. Výsledkom je natočenie, rýchlosť a poloha daného objektu.
|
|
|
Augmented reality applications in embedded navigation devices
Jaroš, Martin ; Slanina, Martin (oponent) ; Frýza, Tomáš (vedoucí práce)
This work deals with application of augmented reality in navigation devices. It describes possibilities of video processing, rendering a virtual scene by using data measured by satellite and inertial navigation subsystems. Special care is taken into account for use of modern graphic accelerator hardware available in microprocessors. Design of the application is supplemented with prototype realization.
|
|
|
Návrh a realizace opláštění vodotěsné bezdrátové inerciální jednotky
Kračmar, Filip ; Březina, Lukáš (oponent) ; Krejsa, Jiří (vedoucí práce)
Bakalářská práce se zabývá návrhem a realizací opláštění vodotěsné bezdrátové inerciální jednotky určené pro měření dat během plaveckého tréninku. Byl vytvořen model opláštění v 3D CAD softwaru. Inerciální měřící jednotka je upevněna v oblasti beder pomocí pásku. Je zaručen snadný přístup k elektronice a nabíjecím konektorům. Tvar odpovídá hydrodynamickým požadavkům. Výroba byla provedena metodou 3D tisku. Po montáži a úpravách povrchu bylo opláštění testováno na vodotěsnost a následně využito pro měření tréninku plavců.
|
|
|
9DOF senzor pro měření orientace zbraně v prostoru
Růžička, Jiří ; Richter, Miloslav (oponent) ; Šedivá, Soňa (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá problematikou víceosých snímačů polohy, jejich podstatou a jednotlivými částmi a typy těchto snímačů. Je zde nastíněn jejich historický původ i nejpoužívanější moderní typy, jako například snímače mikro-elektro-mechanické. Dále jsou probrány vlastnosti těchto snímačů, zdroje chyb a jejich kompenzace. Formáty výstupních dat jsou zde též probrány, například Eulerovy úhly, jejich výpočet a aplikace. Vybraný snímač je implementován do elektroniky simulátoru a v grafické aplikaci jsou názorně demonstrovány jeho funkce.
|
|
|
Estimating Human Movement Using Accelerometers
Matula, Tomáš ; Růžička, Richard (oponent) ; Dobai, Roland (vedoucí práce)
This work is aimed at analysis of human movement, especially measurement of knee angle, which is important data for monitoring in process of rehabilitation on patients with knee arthroplasty or after surgery. For measurement IMUs - Inertial Measurement Units from Xsens are used, while only data from 3-axis accelerometer and gyroscope are gathered. Appropriate unit position is chosen, as well as methods for calibration and angle calculation from stored measured data. These methods are implemented and experimentally validated. Experiments shows, that results are pretty accurate and this solution is useful in analysis of patients for example by doing gait analysis.
|
|
|
Konstrukce pera s utajeným snímáním behaviorálních vlastností podpisu
Müller, Dominik ; Sakin, Martin (oponent) ; Drahanský, Martin (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá konstrukcí pera pro skryté snímání behaviorálních vlastností podpisu. Navržený systém umožňuje bezdrátové snímání dynamických vlastností podpisu v reálném čase, včetně provedení záznamu. Ke snímání těchto vlastností jsou využity inerciální senzory a tlakový snímač. V rámci práce byla navržena speciální deska plošných spojů, okolo které byl postaven model pera. Pro interakci s perem a prezentaci dat byla vyvinuta počítačová aplikace. Přijatá data jsou dále zpracovávána pro rekonstrukci pohybu pera pisatelem. Ke komunikaci s perem je využita technologie Bluetooth Low Energy.
|
|
|
Inerciální jednotka pro mobilní robotiku
Kraus, David ; Lamberský, Vojtěch (oponent) ; Vejlupek, Josef (vedoucí práce)
Bakalářská práce Inerciální jednotka pro mobilní robotiku se zabývá problematikou určování polohy pomocí inerciálních senzorů. První část práce je rešerší dostupných senzorů a metod zpracování informací z nich získaných. Druhá část práce se zabývá vybraných metod a senzorů v simulaci a nasazení na reálném HW.
|
|
|
Použití inerciálních snímačů pro řízení mobilních robotů
Lachnit, Zdeněk ; Ondroušek, Vít (oponent) ; Houška, Pavel (vedoucí práce)
Práce se zabývá možnostmi použití inerciálních snímačů pro řízení pohybu a stability kolových a kráčivých mobilních robotů. V rešeršní části práce jsou popsány základní metody lokalizace mobilních robotů, je zpracována problematika stability mobilních robotů, která obsahuje přehled možných metod řízení stability mobilních robotů. Následuje popis komerčně dostupných typů MEMS akcelerometrů a gyroskopů a popis základních metod filtrace a integrace použitelných pro zpracování výstupů těchto snímačů. Dále je provedena analýza možností nasazení inerciálních snímačů pro řízení kolových a kráčivých robotu. Na závěr práce jsou uvedeny výsledky experimentů, které potvrzují použitelnost jednotlivých snímačů pro řízení mobilních robotů.
|
host ::
RSS.